Geologas, daktaras (fiziniai m.).
Gimė 1936 m. balandžio 24 d. Senojoje Varėnoje. 1942-1954 m. mokėsi Varėnos vidurinėje mokykloje. 1954-1959 m. studijavo Vilniaus universiteto Gamtos mokslų fakultete, įgijo geologo-inžinieriaus specialybę. Nuo 1958 m. dirbo Lietuvos geologijos tyrimo institute laborantu, vyr. laborantu. 1970-1989 m. Geologijos instituto Bitumų ir naftos kolektorių laboratorijos vadovas; vyr. mokslo darbuotojas (1973-2000). Petras Lapinskas iškėlė hipotezę, kad Vidurio Lietuvoje yra silūro naftingų rifų; vadovavo jų paieškoms, įvertino pavienių rifų prognozinius geologinius naftos išteklius. Paskelbė straipsnių apie Baltijos silūro stratigrafiją, litologiją, facijas, paleogeografiją, paleotektoniką ir naftingumą. Monografijos „Lietuvos silūro sandara ir naftingumas“ (2000, liet. ir anglų k.) autorius. Be to, su kitais autoriais parašė veikalus: „Pabaltijo geologinė sandara ir naftingumas“ (1970, rusų k.), „Pietų Pabaltijo apatinio paleozojaus naftingų darinių litologija ir facijos (1972, rusų k.; LTSR valst. pemija 1980), „Centrinės Baltijos geologinė sandara ir naftingumo perspektyvos (1976, rusų k.), „Kolektorių regioninio ir lokalaus prognozavimo problemos“ (1983, rusų k.), „Rytų Europos platformos vakarinės dalies tektonika, facijos ir formacijos“ (1987, rusų k.), „Pabaltijo naftos telkiniai“ (1987, rusų k.), „Lietuvos ir pietryčių Baltijos naftos geologija“ (2001, liet. Ir anglų k.), „Lietuvos Žemės gelmių raida ir ištekliai“ (2004). „Lietuvos silūro stratigrafinių schemų“ vienas autorių, paleogeografinių sedimentacijos žemėlapių komplekto (14 žemėlapių) autorius.